Robocon Assiut

مرحبا بك عزيزي الزائر في منتدي روبوكون اسيوط
يمكنك التسجيل للمشاركة

روبوكون 2014 Robocon Egypt


    الدرس الخامس لتعلم micro control pic

    شاطر

    تصويت

    مار ايك في دروس شرح pic؟

    مجموع عدد الأصوات: x
    avatar
    abdalhy
    Magic Admin
    Magic Admin

    ذكر عدد المساهمات : 68
    نقاط : 1405
    تاريخ التسجيل : 15/08/2010
    العمر : 26

    الدرس الخامس لتعلم micro control pic

    مُساهمة من طرف abdalhy في الأربعاء أغسطس 25, 2010 8:49 pm

    بسم الله الرحمن الرحيم
    في الدروس السابقة عرفنا ما معنا ال pic وبعض استخدماتا البسيطة
    الدروس بالترتيب
    الدرس الاول
    الدرس الثاني
    الدرس الثالث
    الدرس الرابع
    ولكن في الدروس القادمة سوف تكون اكثر تعقيدا وسف نختص فقط في استخدام ال pic في التحكم ب روبوت
    وهذا عالم واسع العلم وماليئ بالمشاكل والحلول وهذ اما يميزه
    وفي هذا الدرس سوف نتعرف علي بعض مشاكل وبعض الحلول
    المشكلة الاولي وهي المشكلة الميكانيكي
    وهي تمثل 70% من مشاكل الروبوت فعند العمل في رويوت تجد امامك مشكلة في التصميم تعثر عليك التحكم في الروبوت ولا يوجد حل لها ميكانيكي او الحل الميكانيكي صعب جدا فلابد من حل تلك المشكلة ب سوفت وير
    ومن اهم المشاكل هي
    1-
    مشكلة بدء تشغيل الروبوت
    عند بدء تشغيل الروبوت نجد ان الروبوت اندفع مرة واحدة بسرعة عالية بسبب الموتور او العجلة فينقلب الروبوت او يخرج عن مسارة المحدد
    وتلك المشكلة تعتبر من المشاكل الكهربية والميكانيكيا معا
    الحل
    عمل ما يسمي soft start
    وهي عبارة بدء التشغيل الروبوت بسرعة صغيرة جدا ثم الزيادة التدريجية حتي يصل الي اقص سرعة
    كيف يتم التجكم با لسرعة ؟؟؟ في الدرس القادم
    .
    .
    2-
    مشكلة انحراف الروبوت عن مساره

    عند استخدام two motor في التحكم بروبوت فانهما لا يكونا في سرعة بعض ولكن يوجد اختلاف في السرعة مما يؤدي الي انحراف الروبوت عن مساره

    الحل
    نقوم بقياس سرعة العجلتين ومعرفت من منهما اسرع من الاخري ويتم في البرنامج ابطيئ العجلة السريعة حتي يكونو في سرعة بعض عن طريق البرمجة


    هذا من اهم المشاكل الميكانيكيا

    ثانيا المشاكل الكهربية

    وهي مشاكل تمثل 30% من المشاكل
    ومن اهم مشاكله
    1- رجوع تيار من الموتور الي pic فيحدث ريستارت للبرنامج
    2-مشكلة ان الدوئر لاتستحمل تيار عالي
    وبعض المشاكل الاخري

    نرجع الي مرجعنا وهو البرمجة
    لو نفترض ان لدينا روبوت ذو موصفات ميكانيكيا وكهربية والمراد جعلها يتحرك الي الامام تم الي الخلف ثم ينعطف يميمن ثم ينعطف شمال مع مرعات حل المشاكل السابقة
    الموصفات الميكانيكيا
    روبوت لها عجلتين كل عجلة متصل بموتور ليس في سرعة بعض
    الموصفات الكهربية
    كل موتور متصل بدائرة H-Bridge يخرج منها طرفين
    ولدنيا دائرتين اذا لدينا اربع اطراف للاتجهات
    ولتكن متصل باطراف ال pic كلاتي
    B4 هي للموتور الاول للامام
    B5 للموتور الاول للخلف
    B6 للموتور الثاني للامام
    B7 للموتور الثاتي للخلف

    اذا اردنا ان يتحرك في خط مستقيم الي الامام لابد ان يكون B4 وB6 عليهم high

    اذا اردنا ان يتحرك في خط مستقيم الي للخلف لابد ان يكون B5 وB7 عليهم
    high


    ينعطف يمين تكون B4 high
    ينعطف يسار B7 high

    صورة توضحيا لطريقة التوصيل



    بذلك تم معرفة كل ما يتعلق بروبوت المراد برمجته
    نبدء بالمرحلة الاولي
    التحرك في خط مستقيم الي الامام
    عند بدء تشغيل الروبوت لابد من عمل soft start
    بمعني بد التحرك بسرعة منخفضة ثم زيادة السرعة
    كيف ؟؟؟عن طريق تشغيل الموتور فترة صغيرة ثم اطفائها فترة صغير
    ثم تشغيل الموتور فترة اكبر من السابقة ثم واطفائها فترة صغيرة
    ثم زيادة فترة التشغيل تدريجيا
    الصورة توضح ذلك


    نبدء كتابة البرنامج بنفس الطريقة حيث يتم اخراج high علي B6وB4 لمدة صغير ثم اطفائهم لمدة صغيرة
    ثم ذيادة مدة التشغيل حتي نثبت علي high

    {
    output_high(pin_B4);
    output_high(pin_B6);
    delay_ms(20);
    output_low(pin_B4);
    output_low(pin_B6);
    delay_ms(300);
    //////////2///////
    output_high(pin_B4);
    output_high(pin_B6);
    delay_ms(100);
    output_low(pin_B4);
    output_low(pin_B6);
    delay_ms(300);
    ///////////3/////////
    output_high(pin_B4);
    output_high(pin_B6);
    delay_ms(300);
    output_low(pin_B4);
    output_low(pin_B6);
    delay_ms(300);
    //////////4////////
    output_high(pin_B4);
    output_high(pin_B6);
    delay_ms(500);
    output_low(pin_B4);
    output_low(pin_B6);
    delay_ms(300);
    ///// ///
    output_high(pin_B4);

    output_high(pin_B6);
    }


    وبذلك تم تحريك الروبوت الي الامام
    لتجربة هذا الدرس لا تصلح برامج المحاكة
    لابد من عمل هذا الدرس عملي وذلك في الكلية في روبوكون في قسم ميكانيكا

    .
    .
    . في الدروس القادمة انشاء الله سوف نقوم بحل بعض المشاكل







    عدل سابقا من قبل abdalhy في الجمعة سبتمبر 03, 2010 3:18 pm عدل 2 مرات


    _________________


    .

    avatar
    Eng MBH
    مدير
    مدير

    ذكر عدد المساهمات : 98
    نقاط : 2213
    تاريخ التسجيل : 15/08/2010
    العمر : 27

    رد: الدرس الخامس لتعلم micro control pic

    مُساهمة من طرف Eng MBH في الجمعة أغسطس 27, 2010 5:26 pm



    بسم الله ما شاء الله

    الله ينور

    على فكرة :

    أنا ماكنت أعرف ان لدي أصحاب بارعين هيك

    ربنا يبارك فيكم و يكرمكم و يكرمني


    _________________
    avatar
    robocon
    عضو في روبوكون
    عضو في  روبوكون

    ذكر عدد المساهمات : 19
    نقاط : 1128
    تاريخ التسجيل : 17/08/2010
    العمر : 26
    الموقع : www.robocons.co.cc

    رد: الدرس الخامس لتعلم micro control pic

    مُساهمة من طرف robocon في الجمعة أغسطس 27, 2010 5:30 pm

    شكرا يا محسن بس ممكن توضح معني كلمة هيك ؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟


    _________________



    لاتحسبوا أن الصمت ضعف او نسيان ، فالارض صامتة
    وفي جوفها بركان أن الصمت لغتي فاعذرني لقلة كلامي ... فسكوتي لايعني جهلي
    عما يدور حولي ولكن مايدور حولي لا يستحق الكلام



    avatar
    Eng MBH
    مدير
    مدير

    ذكر عدد المساهمات : 98
    نقاط : 2213
    تاريخ التسجيل : 15/08/2010
    العمر : 27

    رد: الدرس الخامس لتعلم micro control pic

    مُساهمة من طرف Eng MBH في الجمعة أغسطس 27, 2010 5:49 pm



    هيك يعني هكذا بالفصحى

    شكلي راح أبدل كلامي بعد ها السؤال


    _________________
    avatar
    eng_heikal
    الكبير
    الكبير

    ذكر عدد المساهمات : 105
    نقاط : 2197
    تاريخ التسجيل : 15/08/2010
    العمر : 27
    الموقع : http://engineeringforall.0-up.com/

    رد: الدرس الخامس لتعلم micro control pic

    مُساهمة من طرف eng_heikal في الأحد سبتمبر 05, 2010 8:44 pm

    ايه الجمال دة اية الدلع دة بجد ..................................................روعة
    ربنا يبارك لك ويزيدك


    _________________

    Fares Elsaraab
    عضو في روبوكون
    عضو في  روبوكون

    ذكر عدد المساهمات : 57
    نقاط : 58
    تاريخ التسجيل : 13/10/2010
    العمر : 27
    الموقع : شمال غرب الجنوب على طول...اول شمال على ايدك اليمين بالضبط...

    رد: الدرس الخامس لتعلم micro control pic

    مُساهمة من طرف Fares Elsaraab في الجمعة أكتوبر 15, 2010 9:46 pm

    جزاك الله خيرا يا عبد الحي...وجعله في ميزان حسناتك...قول ان شاء الله...
    avatar
    abdalhy
    Magic Admin
    Magic Admin

    ذكر عدد المساهمات : 68
    نقاط : 1405
    تاريخ التسجيل : 15/08/2010
    العمر : 26

    رد: الدرس الخامس لتعلم micro control pic

    مُساهمة من طرف abdalhy في الجمعة أكتوبر 22, 2010 6:06 am

    انشاء الله


    _________________


    .


      الوقت/التاريخ الآن هو الخميس نوفمبر 23, 2017 2:46 am