بصمات
في روبوكون أسيوط
من طرف بسم الله الرحمن الرحيم
في هذا الدرس سوف نبداء في التحكم في روبوت وهو ينقسم الي جزيئين نظري وعملي
اولا الجزء النظري
اي روبوت يتكون من عدة عناصر اساسية
اولا : الجزء الميكنيكي اخذ ابسط الاشياء روبوت لها عجلتين
تانيا الجزء الكهربي وهو ينقسم الي عدة اجزاء
1- الموتور كل عجلة تحتاج موتور
2-دوائر تتحكم في اتجاه الموتور لماذا يتم استخدام دوائر؟؟؟؟
لان من المعروف ان الموتور يسحب تيار عالي فيستحيل توصيلها بالامتحكم مباشرا
لذلك يحتاج الي دوائر تتحمل التيار العالي دون ان تتلف
ومن ابسط انواعها دائرة ال h-bridge
وهي عبارة عن اربع ترانزستورات توصل توصيلة معينة كما في الشكل
ويخرج من طرفين يوصل ب لمتحكم الذي يعطي اشارة التحكم ليعطي الاتجاه
وهناك العديد من الدوئر ولكن لن نخوض في ذلك الآن
3- دائرة التحكم او دائرة ال pic
وقد تم شرحها في الدرس الاول
ويمكن استخدام نوع اخر من المتحكمات وهو plc
ولكن هنا سوف نستخدم ال pic
4-دوائر المجسات او ال sensor لكي يري الروبوت ما حوله
وسوف نخوض في هذا في الدروس القادمة
..
ثانيا الجزء العملي
في هذا الجزء سوف نتحكم في اتجاه موتور
سوف نحركة في اتجاه ثم نعكس الا تجاه
عن طريق توصيل الموتور بدائرة ال H-Bridge
واخذ طرفيها وتوصيلهما با اطراف ال pic
ولتكن اطراف ال pic هي B6 و B7
حيث عند اخراج high علي B6 يتحرك في اتجاه
وعند اخراج high علي B7 يتحرك في الاتجاه الاخر
ملحوظة
اذا تم اخراج high علي B6 وB6 في نفس الوقت فانها سوف يحدث short circuit
ناتي ال جزء البرمحة وهو سهل ليس بها جديد
سوف نقوم بتحريك الموتور في اتجاه لمدة 3 ثواني
وعكس حركته لمدة 3 تواني
ومن الممكن توصيل دائرة اخرة والتحكم في حركة روبوت لها عجلتين
لكي يتحرك في خط مستقيم بتشغيل العجلتين معا
او يتحرك الي الخلف بتشغيل العجلتين ولكن في الاتجاه المخالف
او ينعطف يمين او يسار بتحريك عجلة واطفاء العجلة الاخري
الدروس بالترتيب
الدرس الاول
الدرس الثاني
الدرس الثالث
الدرسالرابع
الدرس الخامس
في هذا الدرس سوف نبداء في التحكم في روبوت وهو ينقسم الي جزيئين نظري وعملي
اولا الجزء النظري
اي روبوت يتكون من عدة عناصر اساسية
اولا : الجزء الميكنيكي اخذ ابسط الاشياء روبوت لها عجلتين
تانيا الجزء الكهربي وهو ينقسم الي عدة اجزاء
1- الموتور كل عجلة تحتاج موتور
2-دوائر تتحكم في اتجاه الموتور لماذا يتم استخدام دوائر؟؟؟؟
لان من المعروف ان الموتور يسحب تيار عالي فيستحيل توصيلها بالامتحكم مباشرا
لذلك يحتاج الي دوائر تتحمل التيار العالي دون ان تتلف
ومن ابسط انواعها دائرة ال h-bridge
وهي عبارة عن اربع ترانزستورات توصل توصيلة معينة كما في الشكل
ويخرج من طرفين يوصل ب لمتحكم الذي يعطي اشارة التحكم ليعطي الاتجاه
وهناك العديد من الدوئر ولكن لن نخوض في ذلك الآن
3- دائرة التحكم او دائرة ال pic
وقد تم شرحها في الدرس الاول
ويمكن استخدام نوع اخر من المتحكمات وهو plc
ولكن هنا سوف نستخدم ال pic
4-دوائر المجسات او ال sensor لكي يري الروبوت ما حوله
وسوف نخوض في هذا في الدروس القادمة
..
ثانيا الجزء العملي
في هذا الجزء سوف نتحكم في اتجاه موتور
سوف نحركة في اتجاه ثم نعكس الا تجاه
عن طريق توصيل الموتور بدائرة ال H-Bridge
واخذ طرفيها وتوصيلهما با اطراف ال pic
ولتكن اطراف ال pic هي B6 و B7
حيث عند اخراج high علي B6 يتحرك في اتجاه
وعند اخراج high علي B7 يتحرك في الاتجاه الاخر
ملحوظة
اذا تم اخراج high علي B6 وB6 في نفس الوقت فانها سوف يحدث short circuit
ناتي ال جزء البرمحة وهو سهل ليس بها جديد
سوف نقوم بتحريك الموتور في اتجاه لمدة 3 ثواني
وعكس حركته لمدة 3 تواني
وبذلك تم التحكم بموتور او عجلة في الروبوت
output_high(pin_B6); ///////// لكي يتحرك في اتجاه
delay_ms(3000); ///////////// يتحرك لمد 3 تواني
output_low(pin_B6); ////////// لكي يطفي الحركة الحالية
output_high(pin_B7); ///////// لكي يتحرك في اتجاه الاخر
delay_ms(3000); ///////////// يتحرك لمد 3 تواني
output_low(pin_B7); ////////// لكي يطفي الحركة الحالية
ومن الممكن توصيل دائرة اخرة والتحكم في حركة روبوت لها عجلتين
لكي يتحرك في خط مستقيم بتشغيل العجلتين معا
او يتحرك الي الخلف بتشغيل العجلتين ولكن في الاتجاه المخالف
او ينعطف يمين او يسار بتحريك عجلة واطفاء العجلة الاخري
الدروس بالترتيب
الدرس الاول
الدرس الثاني
الدرس الثالث
الدرسالرابع
الدرس الخامس
