الدرس الخامس لتعلم micro control pic

بسم الله الرحمن الرحيم
في الدروس السابقة عرفنا ما معنا ال pic وبعض استخدماتا البسيطة
الدروس بالترتيب
الدرس الاول
الدرس الثاني
الدرس الثالث
الدرس الرابع
ولكن في الدروس القادمة سوف تكون اكثر تعقيدا وسف نختص فقط في استخدام ال pic في التحكم ب روبوت
وهذا عالم واسع العلم وماليئ بالمشاكل والحلول وهذ اما يميزه
وفي هذا الدرس سوف نتعرف علي بعض مشاكل وبعض الحلول
المشكلة الاولي وهي المشكلة الميكانيكي
وهي تمثل 70% من مشاكل الروبوت فعند العمل في رويوت تجد امامك مشكلة في التصميم تعثر عليك التحكم في الروبوت ولا يوجد حل لها ميكانيكي او الحل الميكانيكي صعب جدا فلابد من حل تلك المشكلة ب سوفت وير
ومن اهم المشاكل هي
1- مشكلة بدء تشغيل الروبوت
عند بدء تشغيل الروبوت نجد ان الروبوت اندفع مرة واحدة بسرعة عالية بسبب الموتور او العجلة فينقلب الروبوت او يخرج عن مسارة المحدد
وتلك المشكلة تعتبر من المشاكل الكهربية والميكانيكيا معا
الحل
عمل ما يسمي soft start
وهي عبارة بدء التشغيل الروبوت بسرعة صغيرة جدا ثم الزيادة التدريجية حتي يصل الي اقص سرعة
كيف يتم التجكم با لسرعة ؟؟؟ في الدرس القادم
.
.
2-مشكلة انحراف الروبوت عن مساره

عند استخدام two motor في التحكم بروبوت فانهما لا يكونا في سرعة بعض ولكن يوجد اختلاف في السرعة مما يؤدي الي انحراف الروبوت عن مساره

الحل
نقوم بقياس سرعة العجلتين ومعرفت من منهما اسرع من الاخري ويتم في البرنامج ابطيئ العجلة السريعة حتي يكونو في سرعة بعض عن طريق البرمجة


هذا من اهم المشاكل الميكانيكيا

ثانيا المشاكل الكهربية

وهي مشاكل تمثل 30% من المشاكل
ومن اهم مشاكله
1- رجوع تيار من الموتور الي pic فيحدث ريستارت للبرنامج
2-مشكلة ان الدوئر لاتستحمل تيار عالي
وبعض المشاكل الاخري

نرجع الي مرجعنا وهو البرمجة
لو نفترض ان لدينا روبوت ذو موصفات ميكانيكيا وكهربية والمراد جعلها يتحرك الي الامام تم الي الخلف ثم ينعطف يميمن ثم ينعطف شمال مع مرعات حل المشاكل السابقة
الموصفات الميكانيكيا
روبوت لها عجلتين كل عجلة متصل بموتور ليس في سرعة بعض
الموصفات الكهربية
كل موتور متصل بدائرة H-Bridge يخرج منها طرفين
ولدنيا دائرتين اذا لدينا اربع اطراف للاتجهات
ولتكن متصل باطراف ال pic كلاتي
B4 هي للموتور الاول للامام
B5 للموتور الاول للخلف
B6 للموتور الثاني للامام
B7 للموتور الثاتي للخلف

اذا اردنا ان يتحرك في خط مستقيم الي الامام لابد ان يكون B4 وB6 عليهم high

اذا اردنا ان يتحرك في خط مستقيم الي للخلف لابد ان يكون B5 وB7 عليهم
high

ينعطف يمين تكون B4 high
ينعطف يسار B7 high

صورة توضحيا لطريقة التوصيل



بذلك تم معرفة كل ما يتعلق بروبوت المراد برمجته
نبدء بالمرحلة الاولي
التحرك في خط مستقيم الي الامام
عند بدء تشغيل الروبوت لابد من عمل soft start
بمعني بد التحرك بسرعة منخفضة ثم زيادة السرعة
كيف ؟؟؟عن طريق تشغيل الموتور فترة صغيرة ثم اطفائها فترة صغير
ثم تشغيل الموتور فترة اكبر من السابقة ثم واطفائها فترة صغيرة
ثم زيادة فترة التشغيل تدريجيا
الصورة توضح ذلك


نبدء كتابة البرنامج بنفس الطريقة حيث يتم اخراج high علي B6وB4 لمدة صغير ثم اطفائهم لمدة صغيرة
ثم ذيادة مدة التشغيل حتي نثبت علي high

{
output_high(pin_B4);
output_high(pin_B6);
delay_ms(20);
output_low(pin_B4);
output_low(pin_B6);
delay_ms(300);
//////////2///////
output_high(pin_B4);
output_high(pin_B6);
delay_ms(100);
output_low(pin_B4);
output_low(pin_B6);
delay_ms(300);
///////////3/////////
output_high(pin_B4);
output_high(pin_B6);
delay_ms(300);
output_low(pin_B4);
output_low(pin_B6);
delay_ms(300);
//////////4////////
output_high(pin_B4);
output_high(pin_B6);
delay_ms(500);
output_low(pin_B4);
output_low(pin_B6);
delay_ms(300);
///// ///
output_high(pin_B4);

output_high(pin_B6);
}

وبذلك تم تحريك الروبوت الي الامام
لتجربة هذا الدرس لا تصلح برامج المحاكة
لابد من عمل هذا الدرس عملي وذلك في الكلية في روبوكون في قسم ميكانيكا

.
.
. في الدروس القادمة انشاء الله سوف نقوم بحل بعض المشاكل

شكرا يا محسن بس ممكن توضح معني كلمة هيك ؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟